具体版本和操纵参考官网win msvc版本编译，

Qt5.6编译PCL环境

备注：

Requirements

In order to compile every component of the PCL library we need to download and compile a series of 3rd party library dependencies:

• Boost version >= 1.46.1 (http://www.boost.org/)

used for shared pointers, and threading. mandatory

• Eigen version >= 3.0.0 (http://eigen.tuxfamily.org/)

used as the matrix backend for SSE optimized math. mandatory

• FLANN version >= 1.6.8 (http://www.cs.ubc.ca/research/flann/)

used in kdtree for fast approximate nearest neighbors search. mandatory

• Visualization ToolKit (VTK) version >= 5.6.1 (http://www.vtk.org/)

used in visualization for 3D point cloud rendering and visualization. mandatory

• googletest version >= 1.6.0 (http://code.google.com/p/googletest/)

used to build test units. optional

• QHULL version >= 2011.1 (http://www.qhull.org/)

used for convex/concave hull decompositions in surface. optional

• OpenNI version >= 1.1.0.25 (http://www.openni.org/)

used to grab point clouds from OpenNI compliant devices. optional

• Qt version >= 4.6 (http://qt.digia.com/)

used for developing applications with a graphical user interface (GUI) optional

当前使用版本：

Boost 使用的是1_67

1. 编译boost

解压boost 源码， 当前位置打开命令行： ./bootstrap.bat gcc

在源码路径下创建安装文件夹build,执行命令（一条命令）： ./b2 -j4 toolset=gcc link=shared threading=multi --layout=versioned --without-python --prefix="D:\PCL_56\boost_1_67_0\build" --build-type=complete install

进行安装

2. 编译flann

解压源码,源码目录创建build目录，使用cmake-gui进行配置(注意：make 类型要选mingw makeFile)

取消不必要模块，CMAKE_INSTALL_PREFIX选择build路径

遇到编译报错“/W1 /bigobj”

这两个都是vc编译选项，使用gcc选项： -Wall -Wa,-mbig-obj 代替;注意，此处gcc版本低，所以只替换/W1,删除 /bigobj。在build目录及子目录下找到所有的flags.make文件(总共有5个都改)，打开编辑

依次点击Configure ，generate

build 目录运行：mingw32-make.exe进行编译，运行 mingw32-make.exe install进行安装

3. Eigen 库

无需编译，解压即可。

4. QHULL编译

解压源码,源码目录创建build目录，使用cmake-gui进行配置

依次点击Configure ，generate

build 目录运行：mingw32-make.exe进行编译，运行 mingw32-make.exe install进行安装

5. 安装VTK

解压源码,源码目录创建build目录，使用cmake-gui进行配置

配置好源码路径和安装路径，点击Configure ，耐心等待......

（1）CMAKE_BUILD_TYPE (这里选择Release，后续根据需要可以编译debug)

（2）设置CMAKE_INSTALL_FREFIX为build

（3）勾选VTK_Group_Qt

（4）VTK_RENGDING_BACKEND (默认选择OpenGL2;如果硬件不支持则需要选择OpenGL)

（5）再次点击Configure

（6）设置Qt5_DIR

再次点击Configure，cmake会自动寻找Qt相关路径

generate

build 目录运行：mingw32-make.exe -j4(根据计算机内核数设置)进行编译，运行 mingw32-make.exe install进行安装

编译问题：debug 版本 vtkDataArray.cxx.obj: File too big

6. 编译PCL

解压源码,源码目录创建build目录，使用cmake-gui进行配置

配置好源码路径和安装路径，点击Configure ，耐心等待......

（1）设置build路径

（2）CMAKE_BUILD_TYPE 设置为Release（debug版本可自行编译）

（3）设置engin 路径

点击Configure ，耐心等待......

（4）设置FLANN路径

点击Configure ，耐心等待......

（5）Qhull_DIR 设置

点击Configure ，耐心等待......

（6）设置VTK路径

设置为VTK 源码路径

VTK_DIR: D:/PCL_56/VTK/build

点击Configure ，耐心等待......

（7）设置boost 库路径

注意：如图所示，部分路径找不到不影响编译

（8）勾选可视化模块

（9）Configure generte

说明：配置过程中可能遇到各种问题，总的解决思路就是不断针对问题修改（可以查看下方log框里的error ,）修改后不断Configure ，直到不弹出报错窗口。

（10）编译，发布

build 目录运行：mingw32-make.exe -j4(根据计算机内核数设置)进行编译，运行 mingw32-make.exe install进行安装

编译错误：

（1）提示size_t 重复定义；修改：

（2） 找不到

具体原因未知，查看Cmake-gui 打印log，Vtk头文件已经找到，“VTK found (include: /include/vtk-8.2”

临时解决办法：将vtk 头文件绝对路径加入PCL CmakeList.txt文件：

include_directories(D:/PCL_56/VTK/build/include/vtk-8.2)

（3）Int 与 const char*不匹配

Vtk与pcl 版本匹配差异，暂时修改pcl 源码，改函数未使用；

（4）out of memory allocating 65536 bytes

解决：

同时，需要取消surface 模块构建，

编译完成，执行make install