实验现象

启动客户端发送两个数字，服务端接收到后将它们相加，再返回结果，客户端打印结果。

实验过程

1.创建工作空间

2.VSCODE集成ROS

笔者使用了VSCode来编写代码，VSCode集成ROS的过程我不自己写，大家可以看看这位博主的博客，写的很好：【ROS】VSCODE + ROS 配置方法（保姆级教程，总结了多篇）

3.创建软件包

在创建好工作空间之后，在src右键选择Create Catkin Package，输入包名后，导入依赖的库：

roscpp rospy std_msgs message_generation message_runtime

4.创建服务文件

在软件包中，新建srv文件夹，在里面新建文件addInt.srv，并进行编写：

int32   num1
int32   num2---
int32   sum

三横线上面是请求数据，下面是响应数据，中间用三个短横线隔开。

此时编译后，应该会在devel/include/包名下面看到生成的中间文件。

5.创建源文件

在src下创建接收方，发送方两个文件:publisher.cpp，subscriber.cpp，然后往里面编写代码。

#include "ros/ros.h"
#include "hw_server/addInt.h"
int main(int argc, char* argv[]){//防止中文乱码setlocale(LC_ALL,"");//初始化节点ros::init(argc,argv,"client");ros::NodeHandle nh;//创建客户端ros::ServiceClient  sc = nh.serviceClient("addInt");//设置请求数据hw_server::addInt ai;ai.request.num1 = 5 ;ai.request.num2 = 10;//访问服务端bool res = sc.call(ai);if(res){ROS_INFO("请求结果%d",ai.response.sum);}else{ROS_INFO("请求失败！");return 1;}return 0;
}

#include "ros/ros.h"
#include "hw_server/addInt.h"
typedef  hw_server::addInt::Request request;
typedef  hw_server::addInt::Response response;
bool doReq(request& req, response& resp){resp.sum = req.num1 + req.num2;return 1;
}
int main(int argc, char* argv[]){setlocale(LC_ALL,"");ros::init(argc,argv,"server");ros::NodeHandle nh;//添加服务，使用回调函数处理请求。ros::ServiceServer ss = nh.advertiseService("addInt",doReq);ROS_INFO("服务已经启动....");ros::spin();return 0;
}

6.修改配置文件

add_executable(server src/server.cpp)
add_executable(client src/client.cpp)
target_link_libraries(server${catkin_LIBRARIES}
)
target_link_libraries(client${catkin_LIBRARIES}
)
include_directories(
# include${catkin_INCLUDE_DIRS}
)
generate_messages(DEPENDENCIESstd_msgs
)
add_service_files(FILESaddInt.srv
)

运行

编译后启动roscore，在工作空间下打开两个终端，分别输入以下两段：

source ./devel/setup.sh
rosrun 你的包名 server

source ./devel/setup.sh
rosrun 你的包名 client

就能够看到实现现象了。

总结

本次实验进行了ROS的服务简单通讯，让我对通讯方式有了深刻认识。而且也进一步提升了我的ROS编程水平。

参考资料

http://www.autolabor.com.cn/book/ROSTutorials