0.ifconfig查看ip地址

1.连接

首要的工作是建立手机与电脑端的连接

（1）复制开源库

1 app/libs
2 jilk/ros
3 RCApplication（与主文件在同一文件夹下）

（2）添加权限

​ 在AndroidManifest文件中xmlns:tools的下一行添加：

​ 由于添加了RCApplication文件，所以在AndroidManifest文件中添加（位置在application下，注意包名）：

android:name="com.example.test1rosbridge.RCApplication"

（3）添加依赖

​ app/build.gradle文件下，添加

implementation fileTree(include: ['*.jar'], dir: 'libs')

（4）搭建界面

所需要的：

1 TextView 表示IP和端口号
2 EditView 填入所需的IP和端口号
3 两个Button 连接和断开

（5）连接所需的具体代码

private void connect(String ip, String port) {client = new ROSBridgeClient("ws://" + ip + ":" + port);Flag_Connect = client.connect(new ROSClient.ConnectionStatusListener() {@Overridepublic void onConnect() {client.setDebug(true);((RCApplication)getApplication()).setRosClient(client);showTip("连接成功");runOnUiThread(() -> state.setText("已连接"));Log.d(TAG, "Connect ROS success");}@Overridepublic void onDisconnect(boolean normal, String reason, int code) {showTip("连接断开");runOnUiThread(() -> state.setText("未连接"));Log.d(TAG, "ROS Connect ERROR");}@Overridepublic void onError(Exception ex) {ex.printStackTrace();showTip("ROS communication error");Log.d(TAG, "ROS communication error");}});}private void showTip(final String tip) {runOnUiThread(() -> Toast.makeText(MainActivity.this, tip, Toast.LENGTH_SHORT).show());}

2.接收数据

（0）Ros端所需要的代码（发布者）

    #!/usr/bin/env python# license removed for brevity
import rospy
from std_msgs.msg import Stringdef talker():pub = rospy.Publisher('chatter', String, queue_size=10)rospy.init_node('talker', anonymous=True)rate = rospy.Rate(1) # 1hzwhile not rospy.is_shutdown():hello_str = "hello world"rospy.loginfo(hello_str)pub.publish(hello_str)rate.sleep()if __name__ == '__main__':try:talker()except rospy.ROSInterruptException:pass

（1）接收代码

    //接收来自Ros端的数据private void ReceiveDataToRos() {String msg1 = "{\"op\":\"subscribe\",\"topic\":\"/chatter\"}";client.send(msg1);}

（2）匹配话题并显示

    public void onEvent(final PublishEvent event) {if ("/chatter".equals(event.name)) {parseChatterTopic(event);return;}Log.d("Aachen", event.msg);}private void parseChatterTopic(PublishEvent event) {try {JSONParser parser = new JSONParser();org.json.simple.JSONObject jsonObject = (org.json.simple.JSONObject) parser.parse(event.msg);String json_data = (String) jsonObject.get("data");textSub.setText(json_data);Log.i("Aachen", json_data);} catch (ParseException e) {e.printStackTrace();}}

（3）总结

因为发送的数据不变，所以不论点击多少次接收按钮，总是显示所发送的数据。此处可以应用的地方为：订阅机器人的位置及速度等数据并实时显示。

3.发送数据

（0）Ros端所需要的代码（订阅者）

#! /usr/bin/env python3
import rospy
from std_msgs.msg import String #发布的消息的类型def doMsg(msg):rospy.loginfo("订阅的数据: %s ", msg.data)if __name__ == "__main__":rospy.init_node("listener")sub = rospy.Subscriber("chatter", String, doMsg, queue_size=10)rospy.spin()pass

（1）发送代码

    private void SendDataToRos(String data) {msg = "{\"op\":\"publish\",\"topic\":\"/chatter\",\"msg\":{ \"data\": \"" + data + "\" }}";Log.d(TAG,msg);client.send(msg);}

（2）安卓相关

​ 点击按钮将需要发送的数据发送出去

4.启动流程

1 roscore
2 roslaunch rosbridge_server rosbridge_websocket.launch
3 进入工作空间，启动节点：rosrun 包名 节点名
4 启动安卓app，点击连接

5.参考博客

Android和ROS的通信 消息的传递