《芝麻街》于1969年11月10日，在美国的国家教育电视台上（National Educational Television）首次播出，《芝麻街》的初创是产生于对缺乏儿童教育类节目的担忧。电视制片人Joan Ganz Cooney受到卡耐基研究院（the Carnegie Institute）的资助开始了对儿童电视的研究。这直接导致了儿童电视工作室（Children's Television Workshop）的成立——这是每个《芝麻街》的观众都熟悉的名字，虽然这个名字已经改成了芝麻街工作室（Sesame Workshop）。《芝麻街》长期以来一直是其最重要的研究对象之一，这个工作室的最终目的是要为儿童制作出寓教于乐的电视节目。由此，《芝麻街》中的木偶形象被孕育出来，其他角色，像Ernie、Bert、Grover、Cookie Monster和大鸟也被创作出来了。节目的拍摄现场被选定为市内而不是郊区，原因是郊区孩子的受教育程度一般比较低。节目中的演员和角色都来自各个不同的民族，这在当时节目刚刚开创的年代，无疑是个破天荒的举动。《芝麻街》从1969年开播以来，对几代儿童产生了深刻影响。
1972年，第一个国际共同制作的芝麻街节目在巴西和墨西哥首播了。分别命名为Vila Sesamo和Plaza Sesamo, 开创了芝麻街在国际上与当地国家共同制作以解决当地教育问题的传统。自此芝麻街已在超过30个国家进行了本土制作。
1979年，在播出十周年纪念之时，大约七百万的十二岁以下的美国儿童每周观看芝麻街，并且有四分之三的六岁以下儿童观看超出六周。
1984年，技师Kevin Clash开始扮演Elmo，一个三岁半的充满好奇的小怪兽。
1994年，芝麻街进入以色列，介绍了各位玩偶并带去了合作和互相尊重的信息。
《芝麻街》的成功首先发源于创作者对禁忌的打破，因为从一开始的观众定位上，《芝麻街》就显示出了它的独特和标新立异。《芝麻街》播出了四十年，在走向成熟的过程中逐渐形成了自己的特点。《芝麻街》针对各个不同民族和不同宗教信仰的儿童，角色形象和蔼可亲而且深受观众喜爱，关注儿童的教育、价值观和社会道德问题。正是这些特点，让它最终成为儿童教育类节目的典范。
《芝麻街》能够连续40多年长盛不衰，感染着美国儿童，还在于这个节目给家庭增添了阳光，给孩子们的生活带来了笑声。这个在公共电视网上没完没了播出的节目是第一个以歌曲和幽默短剧的形式进行幼儿教育的儿童类节目。