在人形机器人产业越发火热的当下，能用一双机械腿行走、跑跳的机器人演示已不少见，但你是否在现实中看到一个“四肢”都是轮子的机器人站立行走呢？5月9日，国产通用机器人初创企业逐际动力发布一段技术视频显示，其四轮足机器人W1实现了双足模式直立运动。

南都湾财社记者了解到，目前国内外专注四轮足机器人产品研发和商业化的主要企业分别为总部位于瑞士苏黎世的初创企业Swiss-Mile和总部位于深圳的逐际动力。逐际动力是国内首个实现四轮足机器人双足直立运动的初创公司。这一突破体现了国内具身智能技术的快速发展，也将给机器人的商业化应用带来更多可能。

从演示视频中可以看到，四轮足机器人W1从俯卧方式起身，经过一个明显的发力动作，一下子“站”了起来，用两个轮子当成“双足”站立。随后，W1在视频中还展示了双足站立模式下360度持续旋转、自由滑行、在较为狭窄的空间下穿行、碰撞自动恢复站立姿势、双轮踏步行走等功能。

逐际动力四轮足机器人W1。

在站立滑行演示中，该机器人可实现前进、后退、转弯、刹停、自由加减速，在转向和刹停时的动作都表现得灵活流畅，看上去仿佛在玩旱冰鞋。

据逐际动力方面介绍，实现双足直立自由运动，对W1来说带来了许多新的参数和能力。例如从机器人高度上，原先W1俯卧高度为0.35米，四轮足模式高度0.55米，而双足模式高度可达1.52米。模式切换时间在1秒以内。此外，可以在双足模式下实现60转/秒的360度连续旋转、连续90度转身等。

南都湾财社记者搜索发现，相比人形机器人，四轮足机器人产品的公司演示视频还较为少见。此前类似的演示视频主要出自总部位于瑞士苏黎世的初创企业Swiss-Mile公司，该公司为瑞士苏黎世联邦理工学院衍生公司，于2023年4月正式成立，2023年12月获得350万美元种子轮融资。

Swiss-Mile可双足站立的四轮足式机器人。

此外，也有一些实验室演示，例如美国加州理工学院、喷气推进实验室和美国东北大学联合研发的一款多运动模式、移动可变形机器人（Multi-Modal Mobility Morphobot，简称M4），不仅可以用双轮站立行走，还可以将四轮“举过头顶”，变成无人机的四个螺旋桨实现飞行。国内也有哈尔滨工业大学机电工程学院机器人与系统国家重点实验室研发的液压动力自主轮腿机器人系统——WLR-3P机器人，据称既可实现在平坦路面快速高效移动，也可适应崎岖的地形环境。

而在国内，这是首次由初创公司推出的可双足站立四轮足式机器人产品演示视频。2023年9月，逐际动力发布其首款四轮足机器人产品W1，当时已可在四轮状态下实现四轮踏步、上下楼梯等相对复杂地形的移动能力。逐际动力方面表示，此次W1实现以双腿直立自由运动，刷新多重运动能力。体现了W1不仅仅是一款四轮足机器人。作为一个通用移动平台，还可打破固有形态，持续释放具身智能的泛化性和通用性。

南都湾财社此前报道，2023年10月，正式成立公司一年左右的逐际动力完成天使轮和Pre-A轮融资，总金额近2亿元。逐际动力总部位于深圳，专注于运动智能与足式机器人的研发和制造，产品包括人形双足、四（轮）足机器人及相关软硬件解决方案，落地应用聚焦在工业巡检、物流配送、特种作业、家庭服务等2B和2C领域。其创始人张巍有多年机器人相关研究经历，2019年加入南方科技大学担任机械与能源工程系教授。

联想集团高级副总裁、联想创投集团总裁贺志强认为，通用机器人在产业升级中具有重要作用，而足式机器人是通用机器人的必然形态，具有较强的生产环境适应力，其最大技术难点在于感知和运动控制的结合。

有行业分析认为，轮式和足式机器人一直是机器人移动能力设计最大的两个方向，轮式速度快但使用环境限制较足式更多，而近年来已有越来越多研究试图将两者优势通过形态变化结合起来，以实现解锁更多商业化应用场景。

采写：南都湾财社记者 徐劲聪