1、停止信号

  A(
      L     "WCS_Write".急停信号
      L     0
      <>I
      )
      O     "接收提升机的数据".急停信号
      S     #穿梭车状态.MA_02

2、启停信号 

 A(
      O     #穿梭车状态.Auto
      O     #穿梭车状态.Auto1
      )
      AN    "触摸屏使用".维修.维修执行
      =     #穿梭车状态.MA_01

3、伸缩臂在原点

      A     #输入点.I."I_1.1"
      A     #输入点.I."I_1.4"
      =     #穿梭车状态.M_29

      A     #穿梭车状态.MA_05
      =     #输出点.Q."Q_0.5"

 4、故障清除

      A     #穿梭车状态.MA_05
      R     #流程类报警.Alarm_1
      R     #流程类报警.Alarm_2
      R     #流程类报警.Alarm_3
      R     #流程类报警.Alarm_4
      R     #流程类报警.Alarm_5
      R     #流程类报警.Alarm_6

5、时间定义

       L     #T_Nr
      T     #T_1

      LAR1  P#2.0
      L     19
L0:   T     #LP
      L LW [ AR1 , P#0.0 ]
      INC   1
      T LW [ AR1 , P#2.0 ]
      +AR1  P#2.0
      L     #LP
      LOOP  L0

6、穿梭车到位延时

      A     "参数设定_DB".穿梭车状态.穿梭车停准信号
      L     s5t#80ms
      SD T [ #T_8]

      A T [ #T_8]
      =     #穿梭车状态.M_27

7、四钩抓位置判断

 A T [ #T_16]
      =     #穿梭车状态.M_13

      A T [ #T_17]
      =     #穿梭车状态.M_14
      A     #输入点.I."I_0.0"
      A     #输入点.I."I_0.2"
      A     #输入点.I."I_0.4"
      A     #输入点.I."I_0.6"
      AN    #输入点.I."I_0.1"
      AN    #输入点.I."I_0.3"
      AN    #输入点.I."I_0.5"
      AN    #输入点.I."I_0.7"
      L     S5T#30MS
      SD T [ #T_16]
      A     #输入点.I."I_0.1"
      A     #输入点.I."I_0.3"
      A     #输入点.I."I_0.5"
      A     #输入点.I."I_0.7"
      AN    #输入点.I."I_0.0"
      AN    #输入点.I."I_0.2"
      AN    #输入点.I."I_0.4"
      AN    #输入点.I."I_0.6"
      L     S5T#30MS
      SD T [ #T_17]

8、任务判断

1左伸取货、2左伸放货、3右伸取货、4右伸放货、5左伸. 6 右伸  7. 收叉

      L     #当前任务判断
      JL    END
      JU    LABLE
      JU    LABLE_1              //1左伸取货
      JU    LABLE_2              //2左伸放货
      JU    LABLE_3              //3右伸取货
      JU    LABLE_4              //4右伸放货
      JU    LABLE_5              //5.左伸
      JU    LABLE_6              //6.右伸
      JU    LABLE_7              //7. 收叉
END:  NOP 0

9、执行状态-取货-伸臂

A     #穿梭车状态.M_27
      A     #穿梭车状态.M_22
      A     #输入点.I."I_1.6"
      A     #穿梭车状态.M_29
      A     #穿梭车状态.M_13
      AN    #穿梭车状态.M_24
      AN    #输入点.I."I_1.0"
      AN    #输入点.I."I_1.3"
      AN    #穿梭车状态.M_30
      S     #伸缩臂控制.M_05
      S     #穿梭车状态.M_24
      R     #穿梭车状态.M_07
      R     #穿梭车状态.M_08