地平线创始人兼CEO余凯博士

4月24日，车展前夜，地平线创始人兼CEO余凯花了两个小时做了一场充满智驾科技科普内容的发布会。

这在汽车行业并不多见，但很“地平线”。当然这与余凯本身的背景不无关系：华人顶尖深度学习科学家、百度自动驾驶发起人、第一个从软件领域提出做芯片的创业者。

创始人的风格往往会烙印在所创办的企业身上，地平线的特点就在于：它是一家最懂算法的硬件公司以及最懂硬件的算法公司。

从创办地平线之后，余凯不止一次地在公开场合表示，未来智能化的竞争一定是“软硬结合”。

智能驾驶作为智能科技投射的最佳场景之一，如果要做好，需要企业掌握算法、硬件基础设施和工程三种能力。但问题恰好出现在此：自动驾驶公司强项是算法，芯片公司强项是硬件，车企的强项是量产，各有强项也各有短板。而智能驾驶是一个系统工程，一个环节掉链子都会很难将智能驾驶普及开来。

地平线要做的恰恰是保证链条的顺利闭合。余凯在发布会上表示，“软硬结合的智能计算技术，将让每一辆车都能具备环境感知、人机交互和决策控制能力，让人类生活更安全、更美好。地平线以终为始，前瞻布局了软硬结合全栈技术，以软件为牵引、硬件为驱动，打造出面向全场景、全生态的软硬结合智能驾驶系统，并以极致的开放打造极致的效率，抵达智驾终局。”

浪潮与密码

“软硬一体”虽然不是一个新鲜的词汇，在不同的时代有不同的内涵，但过去的商业历史至少证明了这的确是一条必经之路。

自上世纪80年代起，微软和英特尔为推动个人电脑产业的发展，组成了所谓的“Wintel联盟”，即由微软Windows操作系统与英特尔CPU所组成的个人计算机。

在个人电脑产业中，Wintel联盟的本质不仅是指它们占据了个人电脑市场90%以上的份额，更是指英特尔的芯片(硬件)与微软的Windows系统及应用(软件)两者进行最佳结合、协同更新，最终拉动了整个产业。

所以我们能够看到每每微软发布新的操作系统，英特尔的芯片也会有大的更新，二者的协同效应会让用户明显感觉个人电脑性能和体验大幅提升。

Wintel联盟垄断桌面PC长达20多年，直到iPhone和平板电脑等移动设备的兴起。智能手机时代，ARM+Android的“双A”联盟的加速崛起，形成力压Wintel联盟阵营的势头。

从PC到移动互联网，软硬结合在每一次产业变革中都发挥着关键技术价值。面向智能驾驶时代，软硬结合同样是通往终局的必要路径。

类似于苹果在智能手机上的软硬一体化生态闭环，特斯拉在智能驾驶上通过布局数据、算力中心和芯片、算法，基本也做到了软硬闭环。

英伟达也以GPU+CUDA构建了软硬紧密耦合的生态。今年的英伟达GTC大会上黄仁勋还特别宣称，英伟达其实是一家软件公司，为其他公司提供视觉计算核心技术，同时也是一家“综合性视觉计算和并行计算技术公司”。很显然，黄仁勋对标的并不是芯片公司先驱，而是通过卖硬件来赚软件钱的苹果。

为高阶智驾而生

地平线遵循的也同样是软硬一体的技术路径。

站在智能驾驶迈向全场景大规模普及的重要节点，地平线表示，当下量产的以城区NOA为代表的高阶智驾系统尚未充分达到用户眼中“可用”的标准。从可用、好用到爱用，是对软硬结合系统能力的综合考验，不仅要求前瞻软件算法的深厚积累与应用，也考验软件与硬件协同的量产效率。

2024 年最重要的技术趋势，非端到端自动驾驶莫属。

去年 12 月底，理想 AD MAX3.0 系统在端到端架构下，整合了 BEV 模型、MPC 模型预测控制以及时空联合规划等能力；蔚来将在今年上半年上线「基于端到端」的主动安全功能。接近蔚来内部的人士透露，半年前蔚来就为端到端的研发投入了几十人规模的团队；小鹏的下一步也是实现端到端模型全面上车。

事实上，地平线早在2016年便率先提出了自动驾驶端到端的演进理念；继续在2022年提出行业领先的自动驾驶感知端到端算法Sparse4D；2023年，由地平线学者一作的业界首个公开发表的端到端自动驾驶大模型UniAD，荣获CVPR 2023最佳论文。

此前，余凯在和媒体沟通时提到，在城区智驾上面地平线已经投入了大概三年多的时间，有大几百人的团队在做。因此，面对城区智能驾驶的爆发，地平线拿出的产品绝不仅仅是前沿算法的积累而已。

面对日益复杂和高涨的高阶智能驾驶市场，地平线拿出了两款扎扎实实的产品：征程6以及全场景智能驾驶解决方案SuperDrive。

和征程2、3、5不同的是，征程6不只是单颗芯片，而是一个系列。包括征程6B、征程6L、征程6E、征程6M、征程6H、征程6P六个版本。

征程6

征程6B主打性价比与安全一体，面向低阶智驾市场；面向中阶智驾市场，地平线推出了适用城区的方案——征程6M，以及高速NOA方案——征程6E；面向高阶智驾市场，征程6P拥有高集成度、高算力、高效率、高处理能力、高接入能力以及高安全等六大特点。

发布会上，地平线公布征程6B已经获得博世、电装、四维图新、福瑞泰克以及佑驾创新等多家国际与国内Tier1的意向合作。并且，还官宣已经与多家Tier1、软硬件合作伙伴达成征程6E/M的合作，到2024年第二季度将有超过50家生态伙伴推出基于征程6E/M的准量产级产品。

“如果说传统的智驾系统1.0时代，是追求通过率，向效率和体验妥协，那么智驾系统2.0时代，则是聚焦拟人化的驾驶行为、通行效率。”余凯表示。

发布会上，地平线还公布了全场景智能驾驶解决方案SuperDrive。凭借动态、静态、OCC（Occupancy占用网络）三网合一的端到端感知架构，数据驱动的交互式博弈算法，SuperDrive在任何道路环境下都能兼顾场景通过率、通行效率和行为拟人，在拥堵汇流、路口交互-动态Driveline、礼让骑行人、拥堵换道、城市环岛通行等城区复杂场景下，均能够顺利通行。据悉，在此架构下在拥堵场景下变道成功率提升50%，路口通过率提升67%。

SuperDrive复杂场景体验突破

地平线透露，SuperDrive将于2024年第二季度与多家顶级Tier1和汽车品牌达成合作，将于第四季度推出标准版量产方案，并将于2025年第三季度实现首款量产合作车型交付。

长期主义的驱动和结果

软硬一体最直接也是被提及最多的好处就是软硬件之间的相互协同适配性更好。

像地平线就可以根据芯片特性开发了专属工具链，以及一系列开发套件，降低自动驾驶算法公司的开发难度，更好的发挥硬件性能。

在此基础上，随之而来的就是帮助客户降低开发难度，缩短流程，节省时间等一系列降本优势。

在发布会现场，余凯介绍说，基于征程6E/M，地平线的生态伙伴仅用两周就完成了实车部署。提供的城区NOA和高速NOA的硬件系统成本可以较业内降低40%。

地平线成立于 2015 年，从当下看，地平线成立的九年也是中国智驾产业飞速发展的九年。

作为整个智驾行业的亲历者，地平线头上有很多个“第一个”：国内第一个提出建设供应链生态圈、第一个用前瞻算法指导计算架构设计、首家提供前装量产的高级辅助及高阶自动驾驶解决方案的中国公司。

早在2017年11月，地平线创始人余凯在杭州的未来出行论坛上说：“我们看到一个趋势，朝着自动驾驶的趋势走，半导体厂商不仅仅只是做硬件，他们其实越来越多地往上层在走，去构建软件的架构；另一方面，传统的过去只是软件的玩家们现在也朝着向软硬一体的方向去走，比如说谷歌，也在做芯片。

不只看到了趋势，地平线也一直实践。某种程度上来说，现在我们看到的地平线因为软硬结合竖起的护城河，正是敢于尝试以及长期主义坚持下来的结果。

2019年地平线推出了第一代车规级计算方案，2020年量产上车，创业五年时才实现了第一个前装量产的商业闭环。如今地平线已经实现500万芯片出货、有230多个车型定点。

软硬协同的技术思维是跟商业模式绑定在一起的。老牌芯片企业Mobileye曾经也是软硬一体化的践行者，只是在商业模式上的“封闭”一直遭车企诟病，这就给了英伟达、地平线这些企业超越的机会。

相比Mobileye，地平线采用的是多元开放的合作模式：向主机厂提供软硬一体的自动驾驶解决方案、提供芯片和开发工具链、只提供芯片，因此撬动了与更多车企合作的空间。

在发布会的外场，就摆放着34辆由地平线客户上市车型组成的车队。在内场，还有一条由众多企业铭牌一起堆砌出来的长长的阶梯。无不在展示着地平线的“朋友圈”之广、之大。据介绍，目前地平线已经与超过30家车企以及200家上下游伙伴合作。

在发布会开始前，大屏幕上特别播放了地平线在2015年、2021年和2024年的三支宣传片。从启程、一路同行再到向高而行，描绘的不单单是概念，还有一家智能驾驶科技公司从理想到落地的万里征程。

余凯在发布会开场没多久时感叹说，“商业落地远比想象中难。”但幸运的是，地平线抓住了时代机遇，成长为智能化量产领跑者。在智能化继续成为2024年车企竞争的新焦点时，它还可以踩准痛点，继续向上。