明敏 西风 发自 凹非寺
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斯坦福爆火全能家务机器人大升级，发布二代版本ALOHA 2！

这一回，不光是做家务，连戴隐形眼镜都敢挑战了。

还能小心翼翼拿走人类口袋里的钱包，从里面抽出几张钞票，再原封不动放回去。

开可乐平稳倒可乐都是小case：

连不带吸管的便利店牛奶都能轻而易举成功打开：

那就更不用多说将玩具放进三个不同碗里这样的简单操作了：

而且还能玩抛物游戏：

网友们看了直呼excitng！

据作者透露，这一套设备的成本是2万7千美元。

具体的论文和线上教程，目前都已发布。

有哪些新升级？

ALOHA2首先改进了机器人的夹持器，让它们能够抓得更牢、更稳。

利用低摩擦的轨道设计，能向夹持器顶端输出原本2倍的力。

同时还改变了握带的布局，提升抓取小物体的能力。

并且取代了ALOHA原有的剪刀导轨式机械手设计，采用低摩擦轨道设计，降低机械复杂性，让遥控操作更流畅。

其次，改善了前臂的重力补偿。用一个恒力牵引器和一个弹簧滑轮系统，机械臂可以在更多空间活动、悬停，比原来使用的橡皮筋更牢固。

最后，还在保留必需摄像头安装点的情况下，简化了框架周围的工作单元，这让人机合作有更大的空间。

同时这一次还发布了一个ALOHA sim模型，可以在没有硬件设备的情况下，在Mujoco中用ALOHA完成复杂任务。

ALOHA是啥？

ALOHA最初是由斯坦福等推出的一个双机械手远程操作的低成本开源硬件系统。

今年1月，斯坦福团队升级版机器人控制方案Mobile ALOHA。让它能做各种家务，当时在网络上爆火。

ALOHA支持真人遥控操作和全自动两种工作模式。

前不久发布的Mobile ALOHA在堆满家具的复杂环境中，机器人系统仅通过少量的人类示教，就学会了各种复杂移动操纵任务，如叫电梯、开柜门、擦桌子等。

学习过程中，移动底座的速度与双手的14自由度等操纵信息，一同作为示范算法的输入，和ALOHA静态数据一起对系统进行联合训练。

而且该系统不仅兼容多种示教学习算法，而且对于用户而言，掌握教学的方法也十分容易。

而如果采用真人操作，可以做出更为复杂的菜色。

值得一提的是，当时Mobile ALOHA爆火后，作者随后放出的翻车集锦也引发巨大关注。

“显然机器人还没有做好接管这个世界的准备doge”

不过如今随着ALOHA 2的最新升级，大家对于机器人做家务，又能有更多期待了~

参考链接：
[1]https://twitter.com/tonyzzhao/status/1755380475118719407