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第二种方式是关节运动时间相同，所以两关节同时到达，但是速度不同。2、线性运动轨迹规划原理：还是以两自由度的机器人讲解分析，现在假设机器人的末端手可以沿P1点到P2点之间的一条已知直线路径运动。

工业机器人手腕在空间中进行运动主要是四种方式，关节运动（MOVEJ）,线性运动（MOVEL），圆弧运动（MOVEC）和绝对位置运动（MOVEABSJ）。关节运动指令是在对路径精度要求不高的情况，机器人的工具中心点TCP从一个位置移动到另一

1. 结构设计：机器人的关节驱动结构相比直线运动结构更加灵活。机器人的关节由电动机驱动，可以通过旋转实现多种运动方式。而直线运动结构的机器人，例如滑轨或传送带，只能以一定方向直线运动，受限于结构的特性，无法灵活适应各

关节运动指的是机器人的单个轴的运动方式，线性运动指的是机器人在空间坐标系中沿着X、Y、Z方向的直线运动，而重定位运动指的是机器人在空间坐标系中沿着X、Y、Z进行的旋转。

工业机器人关节运动和线性运动的区别是什么?

是的。屈伸：运动环节绕额状轴在矢状面内做的运动。一般来说，向前运动为屈，向后运动为伸。但膝关节及其以下关节则相反。矢状面是指将人体纵向分布左右两部分，沿纵轴和垂直轴的平面与其平行的所有面都称为矢状面，

首先，你得理解，什么是冠状轴。冠状轴是从左右方向上贯穿人体的假想轴线。在解剖学标准姿式前提下，肘关节弯曲时叫“屈”，肘关节伸直时叫“伸”。但解剖学关于屈伸的第二条原则是，“向腹侧运动时为屈，向背侧运动时

1、屈、伸：是指关节以冠状轴为中心在矢状面上进行的运动。两骨之间的角度变小称为屈，角度加大为伸。2、收、展：是指关节以矢状轴为中心在冠状面上进行的运动。运动时骨向身体正中矢状面靠近称为收（内收），反之

在解剖学标准姿式前提下，肘关节弯曲时叫“屈”，肘关节伸直时叫“伸”。屈伸运动发生在冠状轴上，运动时两骨相互靠近。冠状轴是从左右方向上贯穿人体的假想轴线。解剖专业术语屈和伸指关节绕冠状轴运动时，相关节的骨之间

主要是以冠状轴为中心在矢状面上运动的是：屈伸 屈伸运动是指运动环节在矢状面内，绕冠状轴向前或向后的运动，但膝关节与踝关节相反。人体的许多关节都可以做屈伸运动，常见的屈伸运动有肘关节、指关节、膝关节等。屈

矢状面。人体有三个基本的运动轴：矢状轴，额状轴，垂直轴。人体围绕着冠状轴是可以在矢状面上运动。在我们的矢状面上，我们能做的运动就是前后的运动。在矢状面上所有身体向前的运动，称之为屈曲。身体向后或者是手臂

屈伸是运动环节在矢状面内绕冠状轴的运动，一般是向前运动为屈，向后运动为伸。外展内收是运动环节在冠状面内绕矢状轴的运动，一般是运动环节的末端远离身体正中面运动为外展，靠近正中面运动为内收。旋转是运动环节在水平

屈伸是在什么面什么轴的运动,运动轴与屈伸的关系

1、kuka机器人有两个外部轴系统时，要先添加直线导轨外部系统，再配旋转轴外部系统。2、然后添加外部轴电机，在参数中把两个电机的转向，轴的类型，减速比同步，在AIXS-TYPE和MASTERING-DIRECTION里面调。

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因为，用齿数比计算传动比，只适用于定轴轮系，对于动轴轮系不能直接用齿数比进行计算的。传动机构，如果只有1个自由度，就只有1个原动件，原动件可以有确定的任意转速、转向，而从动件必有唯一对应的转速、转向（速度、

库卡机器人的外部轴传动比是指外部轴（如旋转台、线性轴等）在运动时与机器人本体关节运动的比例关系。库卡机器人有限公司于1898年建立于德国巴伐利亚州的奥格斯堡，是世界领先的工业机器人制造商之一。

库卡机器人外部轴传动比

肌拉力线从关节额状轴的前方（膝及其以下关节从后方）跨过。该肌收缩就引起运动环节屈，这块肌肉就是屈肌。肌拉力线从关节额状轴的后方（膝及其以下关节从前方）跨过，该肌收缩就引起运动环节伸，这块或这群肌肉就是伸肌，

（熟悉肌肉形态，位置，掌握肌肉的起止点，确定肌肉的工作条件，确定肌拉力线与关节运动轴的相关位置）  触扪法：通过对肌肉外形的观察，并处摸肌肉的紧张状况。缺点是准确度低。电刺激法：在肌肉于体表投影处给以

LOREM IPSUM DOLOR 肌拉力线喙肱肌拉力线 位于肩关节冠状轴前方、 矢状轴内侧, 使肩关节内收和屈。肱肌位于肘关节中心 运动轴的冠状轴前方, 能使肘关节屈。

近固定：使大腿在髋关节处伸和旋外；肌肉的上半部分收缩可使大腿外展、下半部分收缩可使大腿内收。远固定：一侧收缩，使骨盆转向对侧。两侧同时收缩使骨盆后倾。下肢固定时，能伸直躯干，防止躯干前倾，是维持人体直立的重要

肌肉拉力线是分析肉工作时常用的一个概念。指肌肉合力作用线。是用以分析关节运动的一条准线。一块肌肉的拉力线为，从一个关节额状轴后方通过的，使这个关节伸；从一个关节矢状轴外侧或是上方通过，使这个关节外展。从一

肌肉拉力线是指肌肉合力作用线，是用以分析关节运动的一条准线。一块肌肉的拉力线为，从一个关节额状轴后方通过的，使这个关节伸；从一个关节矢状轴外侧或是上方通过，使这个关节外展。对一个关节垂直轴的关系逆时针方向的

肌拉力线是肌肉的受力方向，也是影响肌肉平衡和运动效率的重要因素。关节运动轴是关节两个骨头之间的旋转轴线，是关节活动和骨骼运动的基础。两者有着密切的关系。肌拉力线与关节运动轴的相对位置和方向会直接影响肌肉的力量和

肌拉力线与关节运动轴的关系?

（1）相对关节的关节面积差  两关节面积差是先天决定因素。组成关节的两个关节之间面积差越大，关节的运动范围就越大。（2）关节囊厚薄与松紧度  关节囊薄而松弛，关节活动度大，但稳定性较差，反之相反。（3

首先，关节面的形态是决定关节运动轴和运动方式的结构基础，运动轴愈多，运动形式就愈多样化，愈灵活；其次，关节头和关节窝的面积差，也反映出运动的灵活与否，同类关节，两者的面积差愈大，运动幅度也愈大，反之面积差越少

肌拉力线与关节运动轴的相对位置和方向会直接影响肌肉的力量和运动效率，以及关节的稳定性和运动范围。当肌肉的拉力朝向关节运动轴方向时，力量将更易转化为运动，而不是产生滑动或稳定作用。此时，肌肉的力量可用于促进正向运动

运动轴位可以反映关节活动范围，这是因为关节的运动轴位是从三维角度来划分的，而人体是一个三维物体，所以不管人怎么运动，怎么蹦哒还是在三维之内。因此，运动轴位可以反映关节活动范围。

为什么运动轴位可以反应关节活动范围

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