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六轴工业机器人一般有6个自由度，常见的六轴工业机器人包含旋转（S轴），下臂（L轴）、上臂（U轴）、手腕旋转（R轴）、手腕摆动（B轴）和手腕回转（T轴）。6个关节合成实现末端的6自由度动作。6轴工业机器人的全部

工业机器人按坐标形式的分类 一、直角坐标机器人 直角坐标机器人具有空间上相互垂直的多个直线移动轴，通常为3个轴，通过直角坐标方向的3个独立自由度确定其手部的空间位置，其动作空间为一长方体。优缺点：直角坐标机器人结构

六轴工业机器人本体轴包含旋转(S轴)，下臂(L轴)、上臂(U轴)、手腕旋转(R轴)、手腕摆动(B轴)和手腕回转(T轴)。6个关节合成实现末端的6自由度动作。看一下这个文章 六轴机器人是指哪六轴

五轴：第五轴控制和微调机械臂上下翻转动作，通常是当产品抓取后可以进行产品翻转的动作。四轴：四轴是控制机器人上面的圆形管的部分可自由旋转的部位，活动范围相当于人的小臂。三轴：三轴辅助二轴控制机器人主臂前后摆动功

2.Y轴：Y轴通常表示机械手的垂直移动方向。它垂直于X轴，并且通常沿着机械手的上下方向移动。具体而言，当Y轴正方向为朝上时，机械手向上抬起；而当Y轴负方向为朝下时，机械手则向下放低。3.Z轴：Z轴通常表示机械手的

下臂（L 轴）、上臂（U 轴）、手腕旋转（R 轴）、手腕摆动（B 轴）和手腕回转（T 轴）；6 个关节合成实现末端的 6 自由度动作，具有高灵活性、超大负载、高定位精度等众多优点。

工业机器人哪几个轴是摆动着 那几个都是回转轴 那个轴正方向?

回转轴线是车床主轴的回转轴线；利用前、后顶尖安装轴类工件，或利用心轴安装盘、套类工件时，回转轴线是两顶尖中心的连线。工件端面与轴线的垂直度要求，则主要由车床本身的精度来保证，它取决于车床横拖板导轨与工件回转轴线

回转轴是指一个物体在旋转时，旋转轴线的位置。回转半径是指物体旋转时，旋转轴到物体质心的距离。等值摆长是指一个物体在摆动时，与另一个物体在同一周期内摆动的长度相等的摆长。改变悬挂点会改变等值摆长，因为等值摆长

大回转轴线是指回转物体在某个瞬间绕其转动、 且与回转物体固定在一起的一根线段。一般是指把平面或立体分成对称部分的直线；是指一个物体或一个三维图形绕着旋转或者可以设想着旋转的一根直线。也叫中轴线，有时也叫中心线

圆柱的回转轴线是指回转物体在某个瞬间绕其转动、 且与回转物体固定在一起的一根线段。回转面的形成：一母线绕轴线旋转一周，母线扫过的面即为回转面，如果直母线平行于轴线，旋转一周所得到的回转面为圆柱面；若直母线与

什么是回转轴线

复摆和单摆的区别如下：一、特点不同：复摆：摆动过程中，复摆只受重力和转轴的反作用力，而重力矩起着回复力矩的作用。单摆：在非常小的振幅（角度）下，单摆做简谐运动的周期跟摆长的平方根成正比，跟重力加速度的平方根

复摆是一刚体绕固定的水平轴在重力的作用下作微小摆动的动力运动体系。区别一、摆动所绕的轴不同 复摆是绕自身某固定水平轴摆动；单摆是绕点摆动。区别二、物体组成不同 复摆是物体自身；单摆是无重细杆或不可伸长的细柔绳

复摆是一刚体绕固定的水平轴在重力的作用下作微小摆动的动力运动体系.又称物理摆.

复摆是一刚体绕固定的水平轴在重力的作用下作微小摆动的动力运动体系。又称物理摆。http://wenku.baidu.com/view/3dc824d528ea81c758f57848.html

复摆是怎样的运动?

复摆是一刚体绕固定的水平轴在重力的作用下作微小摆动的动力运动体系。又称物理摆。http://wenku.baidu.com/view/3dc824d528ea81c758f57848.html

复摆：复摆是由多个摆线组成的系统，每个摆线上都有一个质点。假设有n个摆线，每个摆线上的质点分别为mi，位置坐标为qi，摆线的长度为li。根据哈密顿原理，系统的运动方程可以通过最小化作用量来得到。作用量S可以表示为：S

复摆 compoundpendulum 在重力作用下，能绕通过自身某固定水平轴摆动的刚体。又称物理摆。复摆的转轴与过刚体质心C并垂直于转轴的平面的交点O称为支点或悬挂点。摆动过程中，复摆只受重力和转轴的反作用力，而重力矩起着回复

根据百度百科显示复摆在摆动过程中，只受到重力和转轴的反作用力，而重力矩起着回复力矩的作用。当复摆受到一个冲量作用时，会在支点上引起碰撞反力。若转轴是刚体对支点的惯量主轴，则外冲量垂直于支点和质心的连线OC且作用

复摆是一刚体绕固定的水平轴在重力的作用下作微小摆动的动力运动体系。复摆和单摆的区别如下：一、特点不同 1、复摆：摆动过程中，复摆只受重力和转轴的反作用力，而重力矩起着回复力矩的作用。2、单摆：在非常小的振幅（角

复摆是物体自身；单摆是无重细杆或不可伸长的细柔绳加上小球。复摆的转轴与过刚体质心C并垂直于转轴的平面的交点O称为支点或悬挂点。摆动过程中，复摆只受重力和转轴的反作用力，而重力矩起着回复力矩的作用。

复摆是什么,可以给个图示么

回转半径是用转动惯量除以总质量再开平方。回转半径当一力矩作用于一个物体时，物体会呈现应有的旋转运动。物体对于一个直轴的回转半径，是此物体所有粒子，对于此直轴的均方根距离。物体对于一个直轴的回转半径，是与对于此

回转半径指的是：惯性半径又称回转半径，是指物体微分质量假设的集中点到转动轴间的距离，其值为任一截面对某轴的惯性矩除以该截面面积所得商的平方根值。它的大小也等于转动惯量除总质量后再开平方。物体在转动时对惯性的

回转半径是一个物理量，又称惯性半径，是指物体微分质量假设的集中点到转动轴间的距离，转动惯量除以总质量再开平方。 它可以用来计算惯性矩。物体对于一个直轴的回转半径，是与对于此直轴的转动惯量和物体的质量有关。物理

回转半径是指物体微分质量假设的集中点到转动轴间的距离，它的大小等于转动惯量除总质量后再开平方。比如300*400的柱子：I=bh^3/12=400*300^3/12 A=400*300 最小回转半径=根号下(I/A)=150√3

回转半径是一个物理量，又称惯性半径，是指物体微分质量假设的集中点到转动轴间的距离，转动惯量除以总质量再开平方。 它可以用来计算惯性矩。物体对于一支直轴的回转半径，是与对于此直轴的转动惯量和物体的质量有关。特别

回转半径是动力学中的概念。回转半径又称惯性半径.物体在转动时对惯性的度量称转动惯量.它的大小等于物体各微分质量。

首先，复摆重心位置不会变(相对于摆锤)，而随着你改变悬挂点，其与重心的距离(即摆长)会变，故周期也会变

什么是回转轴?回转半径?等值摆长?改变悬挂点时等值百场将会改变吗?摆动周期会改变吗?

根据动量矩定理 Jε=M ，角加速度ε的方向是θ角减小的方向，所以加“-”号。
单摆摆球摆动轨迹的半径不变，复摆的变化。 单摆是能够产生往复摆动的一种装置，将无重细杆或不可伸长的细柔绳一端悬于重力场内一定点，另一端固结一个重小球，就构成单摆。若小球只限于铅直平面内摆动，则为平面单摆，若小球摆动不限于铅直平面，则为球面单摆。 单摆运动近似的周期公式：T=2π√(L/g).其中L指摆长，g是当地重力加速度。 复摆在重力作用下，能绕通过自身某固定水平轴摆动的刚体。即复摆是一刚体绕固定的水平轴在重力的作用下作微小摆动的动力运动体系。又称物理摆。
当两个外切于同一球面的任意回转体相贯时，其相贯线为平面曲线，此时，当两回转体的轴线都平行于其基本投影面则相贯线在该面上的投影为相交两直线。
主轴回转精度是指机床主轴在回转时实际回转轴线相对于自身理想回转轴线的符合程度。二者之间呈现出的变动量就是主轴回转误差。变动量越小主轴回转精度越高，反之，主轴回转精度越低。主轴回转误差受轴向窜动、径向跳动、角度摆动三者的综合影响，较为复杂，目前多采用动态测试的手段进行测试和研究。
六轴工业机器人本体轴包含旋转(S轴)，下臂(L轴)、上臂(U轴)、手腕旋转(R轴)、手腕摆动(B轴)和手腕回转(T轴)。6个关节合成实现末端的6自由度动作。看一下这个文章 六轴机器人是指哪六轴
每一个是分别对应一个元素。但应该不是分别控制，还是联合控制的，应该是多坐标系动态变换算法来实现。 关节坐标，只做单轴运动，也就是每次你按哪个关节它就那一个关节在动其它5个关节是保持 不动的。 直角坐标，在你移动机器人的时候为了保证机器人在同一直线上移动，它是所有6个关节配合连动的。 工具坐标，工具坐标的坐标原点在在它的工具终端，所以它的坐标是跟着终端变化而不断变化的 一般在编程的时候用的比较多的是关节和直角坐标；从起始点到你真正需要的那个点这之间的过渡点一般用关节坐标，其它地方用直角坐标或者工具坐标都行。当然编程的时候看个人习惯，没有说哪 个地方必须用哪个坐标。 扩展资料： 1、Z坐标 Z坐标的运动方向是由传递切削动力的主轴所决定的，即平行于主轴轴线的坐标轴即为坐标系 Z坐标，Z坐标的正向为刀具离开工件的方向。 如果机床上有几个主轴，则选一个垂直于工件装夹平面的主轴方向为Z坐标方向；如果主轴能够摆动，则选垂直于工件装夹平面的方向为Z坐标方向；如果机床无主轴，则选垂直于工件装夹平面的方向为Z坐标方向。图3 所示为数控车床的Z坐标。 2、X坐标 X坐标平行于工件的装夹平面，一般在水平面内。 如果工件做旋转运动，则刀具离开工件的方向为X坐标的正方向； 如果刀具做旋转运动，则分为两种情况： 1)Z坐标水平时，观察者沿刀具主轴向工件看时，+X运动方向指向右方； 2)Z坐标垂直时，观察者面对刀具主轴向立柱看时，+X运动方向指向右方。 图4所示为数控车床的X坐标。 参考资料来源：百度百科-坐标系

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