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1、首先程序号码选择PNS功能，根据程序号码选择信号PNS1~8输入、PNSTROBE输入选择程序，程序处在暂停中或执行中的情况下忽略该信号。2、其次自动运转启动信号PROD_START输入，从第1行启动当前所选的程序，程序处在暂停中或执行中的情况下忽略该信号。3、最后通过循环停止信号CSTOPI输入来结束当前执行中的

说明是本身电脑系统BIOS的设置与虚拟机的冲突。如果按照百度说明的不可以解决，说明你的电脑不支持虚拟化，需要更换电脑才可以使用该软件弹出保存或者退出窗口，点击[Yes]保存即可。等待重启完成，再安装之前的东西，就不会有问题了。

发那科机器人自动运行时，总是出现程序未选择故障您好亲， 这个维修故障：发那科FANUC机器人操作手柄开机进不去系统维修，发那科FANUC机器人操作手柄菜单不显示维修，发那科FANUC机器人操作手柄屏幕失灵，触摸无反应维修，发那科FANUC机器人操作手柄反复重启维修，发那科FANUC机器人操作手柄开机黑屏无显示维修，开机

是因为发那科机器人显示已被其它程序的动作锁定。具体操作方法是找到程序操作台的钥匙把锁孔指向I的位置即可接触保护。

1、重新定义机器人坐标系：在程序中重新定义机器人坐标系，即将机器人的原点和姿态角度与零点标定后的值对应起来。2、修改机器人动作指令：根据新的坐标系和姿态角度，修改机器人动作指令，确保机器人能够正确地执行任务。3、重新编译程序：完成以上步骤后，需要重新编译程序，并将其上传到机器人控制器中。

fanuc机器人零点标定结果未更新采取零点归附的处理方式。1、进入MASTER/CALL界面。2、示教各个轴到0度位置。3、选择2，ZEROPOSITIONMASTER，然后ENTER，接着右小角YES即可。4、选择6，CALIBRATEYES。

发那科机器人零点标定后无法建立新程序

一、在MDI模式下，将系统的参数写入开关设为1 PARAMETER WRITE=1 二、在手轮模式下，将丢失原点的轴移动到需要设定为原点的位置。三、关电重启。四、按[SYSTEM]键，再按[PARAM]参数软键，输入[1815]，再按[NO.SRH]搜索软键，将光标移到1815 X#4即APZ那里，将APZ由原来的0改为1。Y、Z轴相同

设置方法如下：1、先把要回原点的轴，用手轮摇到原点位置。2、进入参数，把参数1815#4的值，由1改为0后，再改回1。3、断电重启。FANUC公司创建于1956年的日本。中文名称发那科，是当今世界上数控系统科研、设计、制造、销售实力强大的企业，拥有员工4549人。

首先把机床丢失原点的轴移到零点位置再分别将参数1815的APZ与APC改为1，改一个数要重启一次机床，这是绝对是机床的设置。如果你的是挡块式的 就需要先把1815的两个数改为0，然后回零，再把1815改为1。具体如下：电脑常见问题解决 1、无法自动识别硬盘控制器 使用非正版的个别操作系统光盘，在安装

一、在MDI模式下，将系统的参数写入开关设为1 PARAMETER WRITE=1 二、在手轮模式下，将丢失原点的轴移动到需要设定为原点的位置。三、关电重启。四、按[SYSTEM]键，再按[PARAM]参数软键，输入[1815]，再按[NO.SRH]搜索软键，将光标移到1815 X#4即APZ那里，将APZ由原来的0改为1。Y、Z轴相同

1：进入 MASTER/cal 界面将机器人移动到 MASTER REF（核对参考点）位置 2：选择 5QUICK MATER REF按 ENTERYES 确认此时机器人已经记住了一个快速核对的相对点。还原的方法，前提是已经做过了 SETTING MASTERING DATA 快速核对方式设定参考点。进入 MATER/CALL 界面选择 3 QUICK MASTER然后 ENTERYES 即可

系统不同设置也不一样的。以FANUC为例：可写入参数打开。把要设原点的轴移动到你要设定的位置（如果移动不了先把1815号参数APC APZ设置为0），如果原点已经丢失此时的APZ为0把它设置为1后再把APC设为1（如果设不了就先把APC改为0），如果重启后APZ自动恢复0了就把轴移动一个大于螺距的长度再设置。

fanuc原点丢失如何设置

1、进入存储器全清画面，在接通CNC的电源。2、同时按下MDI键和一边通电，一直持续按到存储器全部清除核准画面显示为止。3、打开系统设置，在点进工件数点0，就可以清零。

发那个数控的原点设置有两个设置,一个设置机械原点就是1815号参数,第二个是第二八的原点,它的参数是1241那是指参考点设置，原点只是一种参考点。有参数可以修改，在参数里面将$REFPOSMAXNO里的个数改成你想要的个数就行了如果用绝对编码器，参数1815#4设置为1，重新开机后，通过手动返回参考点操作

由於伺服电机拆卸时未作严格机械定位，所以开机后机电失同步（指伺服电机尾部编码器反馈定位电信号与机械定位一致）。重校机电行程同步勿定位超前和滞后，最简单机械方法是卸电机输出端耦合器，手空盘机械齿轮顺时针或逆时针若干定位滞后或超前误差（操作前做好定位变化误差量，准备不断修正）然后再耦合器连接

发那科机器人各轴调零：当Fanuc机器人由于某些原因，造成编码器掉电以后，出现“SRVO_ _062 alarm Group: i Axis: j”(其中j 代表具体的哪根轴)，需要在恢复编码器电池的状态下，进行Master调零。步骤一:首先必须将“SRVO_ _062 alarm Group: i Axis:j”报警复位 1.打开该故障机器人的TP 2.打开

发那科机器人机械调零有哪些?

工具坐标系是以工具中心点TCP为原点建立的坐标系。工具中心点是工具坐标系的原点，是工业机器人的关键技术之一。TCP的设定方便了编程和调整程序：当机器人运动时，说的机器人的位置，路径，精度，速度，就是TCP的位置，路径，精度，速度。一台工业机器人初始或默认的工具中心点是手腕法兰的中心位置，在

工业机器人各关节机械原点定义后机器人在应用的脉冲数据都是相对数据，如果定义的机械原点发生变化应用数据也会随之变化，故需要确保各轴机械原点位置不变。如发生以下情况需要重新进行校正：1 更换关节电机、减速机；2 机器人及控制柜线缆拆解造成定义数据丢失；

零点核对方式（ZERO POSITION MASTER）1：进入 MASTER/CALL 界面 2：示教各个轴到 0 度位置（每一个运动轴的连接处有两个标签，只要刻线重合 就是此轴的0 度）3：选择 2: ZERO POSITION MASTER 然后 ENTER 然后右小角 YES 即可 4：然后务必选择 6 CALIBRATE(校准)YES 第二种方法：单轴核对方式

工业机器人零点坐标的作用是让机器人有办法判断自身的位置。工业机器人拥有强大的功能，完整的规格及高品质，低价格的优势，是自动化设备上不可或缺的产品，基坐标系是以机器人安装基座为基准、用来描述机器人本体运动的直角坐标系，任何机器人都离不开基坐标系，也是机器人TCP在三维空间运动空间所必须的

机座坐标系：又被称为基坐标系，在工业机器人的机座中有着相应的零点，使得固定安装的工业机器人的移动具备了可预测性。所以这一坐标系有助于将工业机器人从原来的位置移动到另一个位置，这个坐标系是工业机器人其它坐标系的基础。在正常调试工业机器人系统时，工人可以通过控制杆来控制工业机器人进行机座

4. 后原点校准：执行六轴后原点校准程序。该程序将自动识别每个关节的后原点位置，并将其作为机器人关节角度的“零”点。校准过程通常需要根据具体机器人型号和控制器软件来进行。5. 校准确认：校准完成后，进行一次校准确认步骤，检查每个关节是否正确地回到了预定的后原点位置。6. 功能测试：在校准确认

不是的，工业机器人通常不只有一根轴需要标定零点，它们通常有多个关节或轴，每个关节或轴都需要进行零点标定。零点标定是确保机器人能够准确控制和定位自身位置的关键步骤之一。每个关节或轴的零点标定通常包括以下步骤：1. 初始位置：将机器人的每个关节或轴移动到一个已知的初始位置。2. 零点设置：在每个

每一台工业机器人只有一根轴需要标定零点?

第一种零点归附的方式。 零点核对方式（ZERO POSITION MASTER） 1：进入 MASTER/CALL 界面 2：示教各个轴到 0 度位置（每一个运动轴的连接处有两个标签，只要刻线重合 就是此轴的0 度） 3：选择 2: ZERO POSITION MASTER 然后 ENTER 然后右小角 YES 即可 4：然后务必选择 6 CALIBRATE(校准)YES 第二种方法：单轴核对方式 1：进入 MASTER/CALL 界面 2：选择 4 单轴校队方式。 3：将报警轴 SEL 改为 1然后示教报警轴至 0 点 （标记位置） 4：将报警轴 MSTR POS 输入零 5：然后点击 F5 执行SET 状态 由 1 自动变为 0ST 状态由 0 变为 2 6：回到 MASERCALL 界面 选择 6 CALIBRATE (校准)回车然后 YES 第三种方法快速核对方式 此方法只适用于意外由于电气或者软件故障丢失零点。机械拆卸不适于此方法，首先要设置快速核对方式参考点。 1：进入 MASTER/cal 界面将机器人移动到 MASTER REF（核对参考点）位置 2：选择 5QUICK MATER REF按 ENTERYES 确认此时机器人已经记住了一个快速核对的相对点。 还原的方法，前提是已经做过了 SETTING MASTERING DATA 快速核对方式设定参考点。 进入 MATER/CALL 界面选择 3 QUICK MASTER然后 ENTERYES 即可。 然后务必勿忘记选择 6CALIBRTE校准坐标。 每一种零点校对的方式，最后校准（选择 6）不要忘记，否则所做的修改无效。建议零点校准使用第一种或者第二种。 1、一般模式下的备份/加载 方法：MEUN—FILE—F5（UILT） SET DEVICE 选择 MC然后选择 ALL ABOVE备份所有文件至 MC 卡当中 一般模式下的镜像备份 选择好 MC 卡以后，在如上单文件备份的下一页（按 0）有 IMAGE BACKUP 然后选中后 系统会自动重启进行备份 一般模式下的加载 一般模式只能加载单个文件，且正在编辑的写保护的部分系统文件不能加载。 2、 控制启动（control Start）模式下的备份与还原 启动方式：开机同时按住【PREV】+【NEXT】（前一页后一页）直到出现 CONFIGUATION MENU选择 controlled start进入 controlled start 模式 界面与一般模式下的备份与还原一样，只是上方右上角显示 controlled start 。 注意：在启动控制启动模式下备份以后，重启系统鉴别是否还处在 controlled start 模式下。若还处在此模式下，则在 CONFIGUATION MENU 选择 HOT START 或者 COLD START . controlledstart 模式下程序不运行。 3、BOOTMonitor 模式下的备份与加载 启动方式：开机同时按住【F1】+【F5】直到出现 BOOTMENU 菜单选择 controlled backup/restore 进入 backup/restore 菜单。进入 IMAGE 模式。 然后选择 BACKUP CONTROLLER AS IMAGE然后选择进入设备选择器 选择 MC(USB)进行备份，还原选择 RESTORE CONTROLLED IMAGE即可 镜像备份的备份是最详细的，包含了操作系统，个人用户 TP 文件等等，建议使用镜像备份。 至于个人 TP 程序也可以利用 FTP 服务将内的 TP 文件复制出来，示例：浏览器输入FTP://192.168.***.***FTP 后面为机器人的 IP。
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